黄帝时期，即距今大约4000多年前，黄河流域生长着大量竹子，开始选竹为材料制笛，《史记》记载：“黄帝使伶伦伐竹于昆豀、斩而作笛，吹作凤鸣”，以竹为材料是笛制的一大进步，一者竹比骨振动性好，发音清脆；二者竹便于加工。秦汉时期已有了七孔竹笛，并发明了两头笛，蔡邕、荀勖、梁武帝都曾制作十二律笛，即一笛一律。笛在古代称为“篴”。到了汉代，许慎的《说文解字》有：“笛，七孔，竹筩也”的记载。

笛在汉代前多指竖吹笛，秦汉以来，笛已成为竖吹的箫和横吹的笛的共同名称，并延续了很长时期。它在汉代的鼓吹乐中占有相当重要的地位。湖南长沙马王堆三号汉墓出土的两支竹笛，都属横吹类的笛乐器。

北朝时，笛子不仅极为普遍，而且有所发展，形制、长短、粗细变化较大。到了北周和隋代，开始有了“横笛”之名。隋朝后期，出现了能演奏半音阶的十孔笛。

从唐代起，笛子还有大横吹和小横吹的区别。同时，竖吹的篪才被称为箫，横吹则称之为笛。唐朝吕才，制“尺八”，竖吹，并传入日本；在古都奈良的正仓院中，珍藏着中国盛唐时期制作的4支横笛。其中有牙和雕石横笛各一支，竹质的两支，它们长短不同，但都开有7个椭圆形音孔。刘系作七星管笛，蒙膜助声，是为笛加膜的第一人。

20世纪六十年代，赵松庭发明排笛，将2至4根不同调的笛子扎在一起，音域可扩大三个八度以上，音乐富于变化，易于演奏。

1978年，从湖北随县曾侯乙墓出土了两支竹篪，从湖南长沙马王堆三号汉墓出土了两支竹笛，出土的篪和古籍中记载的汉篪，除长度略有出入外，其他形制完全相同；出土的笛除与记载相同外，并在墓内的竹筒上写有篪的字样，显然是古代竹笛，古代的篪和笛非常相似，历来有人篪、笛不分，说成是同一乐器，实际是有区别的。从出土篪、笛可以看出：篪， 6孔，闭口，能奏五声加一变化音，全身髹（xiū）漆；笛，7孔，开口，能奏七声加两个变化音，不髹漆。战国时，篪是祭神或宴亭时演奏的主要旋律乐器之一，笛也非常流行，屈原学生宋玉的《笛赋》中也曾讲到当时南方的笛，与今日之笛已十分相像。